图形学篇 — 变换-

变换，指将数据通过一定的规则进行转换，通常可以用矩阵来进行表示。

在计算机图形学中，变换的使用非常常见，如：平移、缩放、旋转等。变换主要分为
- 线性变换
  - 可以保留矢量加和标量乘的变换，即
    - f(x) + f(y) = f(x + y)
    - kf(x) = f(kx)
  - 缩放（scale）、旋转（rotation）、错切（shear）、镜像（mirroring）、正交投影（orthography projection）等。
- 仿射变换
  - 线性变换和平移变换的合并。
对于常见的变换，其变换矩阵分别为
- 平移
- 缩放
- 旋转（绕x、y、z轴）
对于复合变换，需要按照先缩放，再旋转，最后平移的顺序，才能保证最后得到正确的效果。
在 Unity 中，坐标系是按照 y-x-z 的逐级组合的，如果绕世界坐标系下的固定坐标轴旋转，需要按照 zxy 的顺序。如果绕自身坐标系旋转，由于旋转时自身坐标系也会发生改变，根据坐标系的次序，需要按照 yxz 的顺序进行旋转，即
在图形学计算中，从CPU传入的顶点坐标，需要从模型空间，变换到世界空间，再变换到观察空间，再变换到裁剪空间，最后变换到屏幕空间。从模型空间变换到裁剪空间，就是常说的 MVP 变换。

模型变换，即将坐标从模型空间变换到世界空间。在 Unity 中，如果一个 GameObject 没有父节点，那么其坐标即为世界空间下的坐标。如果存在父节点，则其自身坐标即为模型空间下的坐标，需要进行变换。变换为复合变换，将所有父节点的信息累计起来，进行平移、缩放和旋转。假设父节点的坐标为（x，y，z），角度为（θ，0, 0），则最终模型变换的变换矩阵即为

相机决定了渲染使用的视角，在观察空间下，相机的坐标为原点坐标，x轴正向为右方，y轴正向为上方，z 轴正向为相机后方。尽管 Unity 在模型空间和世界空间下使用的都是左手坐标系，但在观察空间下， Unity 和 OpenGL 一样，使用右手坐标系，因此，相机的正前方为 -z 。
为了将物体变换到观察空间下，需要对应的变换矩阵。若将相机变换到世界坐标下的原点，并旋转到与坐标轴重合，再将相机的 z 方向取反，此时对应物体经过同样的变换后，在世界空间下的信息即为在观察空间下的信息。假设相机在世界空间下的坐标为（x，y，z），角度为（θ，0, 0），则观察变换矩阵为

相机最终渲染的范围为其视锥体范围，在视锥体内的正常渲染，视锥体外的则剔除，与视锥体相交的则会被裁剪，只保留视锥体内的部分。对于正交投影，视锥体是一个长方体，计算对象是否在其范围相对比较简单，而透视投影是一个锥体，计算难度则相对较大。另外，由于每个相机都有各自的参数，所以各自的视锥体都不一样，因此计算起来也更加复杂。为了能统一到一个通用、简单的结构下进行计算，则需要进行投影变换。
视锥体的一些表示
- l ：近裁剪平面的左边
- r ：近裁剪平面的右边
- t ：近裁剪平面的上边
- b ：近裁剪平面的下边
- n ：近裁剪平面的距离（正）
- f ：远裁剪平面的距离（正）

正交模式下，视锥体是一个长方体，要将长方体视锥体变换到以 (0, 0) 为中心， [-1, 1] 范围的正方体内，因此需要执行两个步骤
- 将视锥体中心移动到坐标原点。
- 将视锥体进行缩放，形成 [-1, 1] 的正方体（OpenGL 下观察空间为右手坐标系，需要变换到裁剪空间下的左手坐标系）。
所以正交投影矩阵为

经过投影变换后，得到的视锥体，需要投影到屏幕空间中。然而可以发现，正交投影和透视投影得到的视锥体并不是统一的，所以需要统一转换到 NDC（Normalized Device Coordinates）中，即将 x 、y 、z 、w 都除以 w 分量。
正交投影变换为由于 w 分量为 1，因此齐次除法后保持不变。
透视投影变换为由于 w 分量为 -z，所以 x 、y 、z 都要除以 -z，从而将视锥体转换到 [-1, 1] 范围里，即